Linear Transform (선형변환) 에는 Scaling , Ratation 이 있다.
Translation 은 Non Linear Transform 이다.
이 세개는 Affine Transform 이라고 부른다. 이는 저번시간에 배웠듯이
아무리 복잡한 Affine Transform 들의 구성이어도 3x3행렬과의 곱셈 으로 표현할 수 있다.
[ Affine Transform 의 3x3행렬 의 작동방식을 연구해보자 ]
2가지 규칙을 얻을 수 있다.
규칙1] 어떤 조합을 하더라도 마지막 행은 항상 0 , 0 , 1 이 된다.
규칙2] [ L | T ] 구간으로 나눌 수 있다.
- 규칙1에서 말한 행을 제외시키고서는,
구간을 리니어구간, non리니어 구간으로 나눌수 있다. [ L구간 | T구간 ]
- [L,T] 구간
L 구간 Linear Transform (Scaling, Rotation) 관련된 값만 들어갈 수 있다.
T 구간 Translation 뿐만 아니라 선형변환 요소도 결합되어 들어간다.
선형 변환도 결합되어 있지만, 결과적으로는 그만큼 이동하라는 뜻일 뿐이다.
- L 만큼 먼저 선형 변환되고 그 이후에 T만큼 Translation(이동) 된다. 라고 해석 하면된다.
ex _1) TR, RT 에 대한 예시
ex _2) SRT 에 대한 예시
ex_3) T(7,0)R(90) 에 대한 예시
4강(3) - Rigid motion ([R|T]구간)
[ Rigid Motion ]
- R,T 변환은 어떻게 조합해도 도형의 모양이 절때 변하지 않는다.
- Scaling 이 없기 때문에 움직이고, 회전할 뿐이다.
- 우리는 이것을 Rigid - body motion 이라고 말한다.
[Rigid Motion 에서의 L|T 구간]
- [L|T] 구간을 [R|T]구간으로 표현하자.
☆우리는 [R|T]구간으로 표현하는 Affine Transform 표현을 더 많이 쓰게 될것이다.
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